Страница в тестировании: возможны неточности.
Столкновения
Представьте мягкую подушку, которая падает на угол стола и проходит его насквозь, как будто стола нет. Столкновения мягкого тела по умолчанию проверяют вершины, и если угол стола попал между вершинами подушки, контакта просто нет. Здесь разобрано, как столкновения считаются и как сделать их надёжными.
Похоже на сетку для ловли бабочек: мелкие бабочки проскакивают сквозь крупные ячейки. Здесь ячейки - расстояние между вершинами мягкого тела. Граница сравнения в том, что сетку нельзя сделать плотнее на ходу, а у мягкого тела можно включить проверку граней или подразделить сетку там, где ждёте контакт.